Este documento define un conjunto de interfaces de capa de aplicación estándar denominadas JAUS Manipulator Services. Los Servicios JAUS proporcionan los medios para que las entidades de software en un sistema no tripulado o un sistema de sistemas no tripulados se comuniquen y coordinen sus actividades. Los servicios de manipulación representan las capacidades independientes de la plataforma que se encuentran comúnmente en todos los dominios y tipos de sistemas no tripulados. En la actualidad @ diecinueve (19) servicios están definidos en este documento. Estos servicios se clasifican como: Servicios de control de manipulador de bajo nivel ?C El único servicio en esta categoría permite el comando de bajo nivel de los esfuerzos de actuación conjunta del manipulador. Este es un comando de bucle abierto que podría usarse en un escenario simple de teleoperación. El servicio en esta categoría se enumera a continuación: ? Servicio de manipulador primitivo Servicios de sensor de manipulador ?C Estos servicios@ cuando se les pregunta@ devuelven datos instantáneos del sensor. Se definen tres servicios que devuelven respectivamente posiciones articulares@ velocidades articulares@ y pares o fuerzas articulares. Dos servicios adicionales devuelven la pose y la velocidad del efector final con respecto al marco de coordenadas base del manipulador. Los servicios en esta categoría se enumeran a continuación: ? ¿Servicio del sensor de posición de la articulación del manipulador? ¿Servicio del sensor de velocidad de la articulación del manipulador? ¿Servicio del sensor de torsión/fuerza conjunta del manipulador? ¿Servicio del sensor de posición del efector final del manipulador? Servicio de sensor de estado de velocidad del efector final del manipulador Servicios de controlador de velocidad y posición de nivel medio ?C Estos servicios toman como entradas las posiciones de las articulaciones deseadas, las velocidades de las articulaciones deseadas, la pose del efector final deseada o el estado de velocidad del efector final deseado. Se implica un control de circuito cerrado. Los servicios en esta categoría se enumeran a continuación: ? ¿Servicio de conductor de posición conjunta de manipulador? Manipulador Lista de posiciones conjuntas Servicio de conductor ? ¿Servicio de controlador de pose de efector final de manipulador? ¿Servicio de controlador de lista de pose de efector final de manipulador? ¿Servicio de controlador de velocidad conjunta del manipulador? Manipulador Efector final Velocidad Estado Controlador ¿Servicio? Servicio de controlador de fuerza/torsión del actuador del manipulador Servicios de controlador de inclinación y giro: Estos servicios proporcionan una interfaz para un mecanismo de inclinación y giro específico. El mecanismo de giro e inclinación es un manipulador en serie de dos grados de libertad. Se compone de dos juntas de revolución cuyos ejes se cruzan y son perpendiculares. Los servicios en esta categoría se enumeran a continuación: ? ¿Servicio primitivo de giro e inclinación? ¿Servicio del sensor de posición de la articulación Pan Tilt? ¿Servicio de conductor de posición conjunta Pan Tilt? ¿Servicio del sensor de velocidad de la articulación de giro e inclinación? Servicio de controlador de velocidad de articulación Pan Tilt Servicios de controlador de efector final ?C Este servicio proporciona una interfaz para un efector final específico. El efector final es un manipulador en serie de un grado de libertad @ normalmente montado en el extremo de un manipulador en serie de n grados de libertad. Los ejemplos incluyen pinzas@destornilladores@ u otras herramientas. Los servicios en esta categoría se enumeran a continuación: ? Servicio de efector final primitivo Cada servicio se describe mediante una definición de servicio JAUS (JSD) que especifica el conjunto de mensajes y el protocolo necesarios para el cumplimiento. Cada JSD es totalmente compatible con el lenguaje de definición de interfaz de servicio JAUS [JSIDL]. Propósito El propósito de este documento es facilitar la interoperación de sistemas de vehículos no tripulados @ subsistemas @ y cargas útiles mediante la estandarización del conjunto de mensajes y el protocolo asociado.